TDK ICM-20602六轴惯性测量单元参数功能应用调试故障指南

扫地僧

六轴惯性测量单元 ICM-20602

品牌：TDK InvenSense

生产厂家：TDK集团旗下InvenSense公司


参数：
集成3轴加速度计+3轴陀螺仪；加速度计量程±2g/±4g/±8g/±16g，陀螺仪量程±250/±500/±1000/±2000°/s；加速度计噪声密度32μg/√Hz，陀螺仪噪声密度0.005°/s/√Hz；功耗：低功耗模式3.8mA，休眠模式10μA；接口I²C/SPI；封装3×3×0.75mm LGA-14；工作温度-40℃~+85℃

标签信息：#六轴IMU #惯性测量 #无人机 #机器人 #运动控制

功能：同步采集加速度与角速度数据，支持传感器数据融合；具备内置数字运动处理器（DMP），可输出姿态数据；支持唤醒功能与中断控制

应用场景：无人机姿态稳定、机器人运动控制、VR/AR设备头部追踪、运动相机防抖、智能玩具

调试步骤：
1. 完成硬件连接，配置电源滤波（建议1μF+100nF电容组合）；
2. 校准陀螺仪零偏（静止状态下采集数据，计算偏移量并补偿）；
3. 校准加速度计（水平放置采集重力加速度数据，修正安装误差）；
4. 配置DMP输出频率（如无人机选100Hz）和姿态解算参数；
5. 动态测试验证姿态数据准确性，调整融合算法权重

操作指南：定期进行陀螺仪零偏校准（每次启动设备时执行）；采用中断触发方式读取数据，避免轮询占用过多MCU资源；硬件安装需保证传感器与设备中心轴线对齐，减少安装误差

故障排除：1. 姿态漂移严重：重新校准陀螺仪零偏，检查是否存在振动干扰；
2. 加速度数据异常：确认量程配置是否匹配应用场景，重新进行水平校准；
3. DMP无输出：检查DMP固件是否正确加载，重新配置输出参数；
4. 功耗过高：检查工作模式配置，确认休眠机制是否正常触发